سنتور، سازی ایرانی است که پیدایش آن را به ابونصر فارابی نسبت داده‌اند. در بسیاری از کتاب‌ها و سفرنامه‌ها و پژوهش‌های تاریخی نام ساز سنتور به چشم می‌خورد. مسعودی در مروج‌الذهب، واژه‌ی سنطور را در میان سازهای موسیقی ساسانی می‌آورد. در نوشته‌های ابن سینا و فارابی نیز نام سنتور آمده است. عبدالقادر مراغه‌ای هم از سازی به نام طوفان یاد می‌کند که به سنتور ماننده است. همچنین منوچهری دامغانی در سروده‌هایش از ساز سنتور نام برده است:
فاخته نای زن و بط شده تنبور زنا / کبک ناقوس زن و شارک سنتورزن است
اما پیشینه‌ی ساز سنتور به دورانی بسیار پیش‌تر بازمی‌گردد. ریشه‌ی سنتور را می‌توان در سنگ‌نگاره‌های به جا مانده از تمدن‌های آشور و بابل جست‌وجو کرد.
سنتور را که در پیچ و خم زمانه دچار دگرگونی‌های بسیار در ساختمان و ساختار شد، در شمایلی نه چندان نزدیک به سنتور امروزین، در مینیاتورهای عمارت عالی‌قاپوی اصفهان می‌بینیم .
اما قدیمی‌ترین نمونه‌ی سنتور امروزین، به نام محمد حسن خان سنتوری در تاریخ ماندگار شده است. محمد حسن خان که به خاطر یگانگی‌اش با سنتور و بی‌همتا بودنش در نواختن این ساز، به نام سنتور خان شهرت داشت، نوازنده‌ی دربار محمدشاه قاجار و پسرش ناصرالدین شاه قاجار بود. میراث سنتورنوازی از این سرسلسله، به محمدصادق خان سرورالملک و از او به حبیب سماع حضور و علی‌اکبرخان شاهی و حسن سنتوری و میرزا غلامحسین معروف به آقاجان سنتوری رسید. در اواخر دوره‌ی قاجار سنتور مهجور شد و حبیب سماعی تنها نوازنده‌ی این ساز بود که پایمردی کرد و با دشواری‌ها ساخت و پرچم را به نسل پس از خود سپرد. ابولحسن خان صبا، نورعلی خان برومند، قباد ظفر، مرتضا عبدالرسولی و مهدی ناظمی که از سازندگان نام‌دار سنتور هم هست، دوران دیگری از سنتور را رقم زد.
این باور دور از ذهن نیست که سنتور در دوران دور، قلمرو‌های سیاسی، اجتماعی و فرهنگی را در نوردیده و از ایران به دیگر سرزمین‌ها سفر کرده باشد. چنان‌که امروزه گونه‌های مشابه این ساز، با نامی نو و ساختمانی نو در کشورهایی دیگر نواخته می‌شود. عراق، ترکیه، سوریه، مصر، پاکستان، هند، تاجیکستان، چین، ویتنام، کره، اوکراین و دیگر کشورهای آسیای میانه و نیز در یونان نواخته می‌شود.
از نوازندگان دهه‌های اخیر، فرامرز پایور، محمد حیدری، مجید کیانی، پرویز مشکاتیان، داریوش صفوت، حسین ملک، فضل‌الله توکل، منصور صارمی، مجید نجاحی، ارفع اطرایی، سوسن دهلوی، رضا شفیعیان، پشنگ کامکار، جواد بطحایی، اردوان کامکار، محمد رضا شجریان و سیامک آقایی را می‌توان نام برد.
این ساز از چوب گردو و به شکل ذوزنقه متساوی‌الساقین ساخته می‌شود و می‌توان گفت کاسه‌ی طنینی آن در تمامی ساز گسترده است. 72 سیم فلزی از روی 18 خرک نشسته بر صفحه‌ی آن می‌گذرد. سنتور را با دو مضراب چوبی که بر سیم‌ها فرود می‌آیند می‌نوازند. برخی ازنوازندگان روی بخشی از مضراب که با سیم‌ها برخورد می‌کند، نوار باریکی از نمد می‌نشانند و برخی از مضراب بدون نمد یا به اصطلاح لخت در نوازندگی استفاده می‌کنند.
از سازندگان مشهور سنتور می‌توان به استاد مارکار اصفهانی، مهدی ناظمی، حسین ملک، ابراهیم قنبری‌مهر، محمدرضا ژاله، داریوش سالاری و محسن راسخ اشاره کرد.